SLAM中的EKF，UKF，PF原理简介

　　我怎么会写得那么长……如果您有兴趣可以和我一块把公式过一遍。
　　要讲清这个问题，得从状态估计理论来说。先摆上一句名言：
状态估计乃传感器之本质。（To understand the need for state estimation is to understand the nature of sensors.） 　　任何传感器，激光也好，视觉也好，整个SLAM系统也好，要解决的问题只有一个：如何通过数据来估计自身状态。每种传感器的测量模型不一样，它们的精度也不一样。换句话说，状态估计问题，也就是“如何最好地使用传感器数据”。可以说，SLAM是状态估计的一个特例。

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